Kości i stawy otoczone są elementami tkanki łącznej, takimi jak ścięgna i więzadła, które w odróżnieniu od struktur tkanki kostnej zachowują pełną miękkość i elastyczność, dzięki czemu możliwy jest ruch w miejscu połączeń stawowych, a także w obrębie kończyn i całego układu kostnoszkieletowego. Do tkanek miękkich zaliczamy również mięśnie wykonujące pracę oraz ochraniające kości i zaopatrujące organizm nerwy i naczynia krwionośne.